履带行走组织在水平地上的直线运动，可以看成是台车架相对于接地链轨的相对运动和接 地履带对地上的滑转运动(牵连运动)组成的成果。 当履带相对地上没有滑转运动时，依据相对运动的原理，台车架相对接地链轨的运动速度与链轨相对于台车架的运动速度数值持平，方向相反。因而，可以终究靠调查链轨对停止的台车架的运动来求取两者之间的相对运动速度。 此刻履带在驱动轮的带动下以必定的速度围绕着这些轮子作“卷绕”运动(图 1-2)。 因为履带链轨是由必定长度的链轨节所组成的，如一般的链传动相同，履带的卷绕运动速度即便在驱动轮等速旋转下，亦不是一常数。 从图 1-2...

  履带行路组织在水平地上的直线运动，可以看成是台车架相对于接地链轨的相对运动和接 地履带对地上的滑转运动(牵连运动)组成的成果。 当履带相对地上没有滑转运动时，依据相对运动的原理，台车架相对接地链轨的运动速度与链轨相对于台车架的运动速度数值持平，方向相反。因而，可以终究靠调查链轨对停止的台车架的运动来求取两者之间的相对运动速度。 此刻履带在驱动轮的带动下以必定的速度围绕着这些轮子作“卷绕”运动(图 1-2)。 因为履带链轨是由必定长度的链轨节所组成的，如一般的链传动相同，履带的卷绕运动速度即便在驱动轮等速旋转下，亦不是一常数。 从图 1-2 中可以正常的看到， 当履带处于图中 1 所示的方位时， 履带速度达最大值，并等于： 式中：驱动链轮的节圆半径； 当履带处于图中 2 所示的方位时，履带速度最低，等于： 式中：驱动链轮的分度角，； 驱动链轮的有用啮合齿数。 Krv010r2cos2cos102vrvKKZ360KZ

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